Automatisierte Konfiguration von Greiferfingern aus einem modularen Baukasten

von Marco Friedmann

303 Seiten, Taschenbuch

Kurzbeschreibung des Verlags

Die Gestaltung der Wirkelemente – insbesondere der Finger von Fingergreifern – erfolgt bislang weitestgehend manuell, ist komplex und erfordert ein hohes Maß an Expertise. Diese so entstehenden Finger als monolithische Strukturen erschweren eine schnelle Anpassung an wechselnde Produktionsbedingungen. Vor diesem Hintergrund ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung einer systematischen Vorgehensweise, die in Abhängigkeit von Greifermodell und Handhabungsobjekt die optimale Greiferfingerkonfiguration, bestehend aus Modulen eines Baukastens, ermittelt. Die Greiferfingerkonfiguration umfasst die Definition der Greifpositionen am Handhabungsobjekt, die benötigten Module und deren Anordnung. Dafür werden in dieser Arbeit Vorgehenweisen zur Entwicklung des Baukastens, zur Greifpositionsbestimmung sowie zur Ermittlung und Bewertung von Greiferfingerkonfigurationen entwickelt, validiert und zu einem systematischen Verfahren kombiniert. Das Vorgehen zur Baukastenentwicklung, das auf Methoden der Produktentwicklung basiert, ermöglicht die systematische und nachvollziehbare Definition eines Greiferfingerbaukastens. Bei geringer interner Vielfalt an Modulen kann so eine große Anzahl an Greiferfingern realisiert werden. Um eine Greiferfingerkonfiguration für mehrere Handhabungsobjekte verwenden zu können, werden möglichst unterschiedliche Greifpositionen an einem Handhabungsobjekt benötigt. Ein analytisches Verfahren ermittelt diejenigen Greifpositionen, die hinsichtlich ihrer Griffqualität, der Größe der Kontaktfläche und der Lokalisierung auf möglichst unterschiedlichen Oberflächenteilen der Handhabungsobjekte am besten geeignet sind. Die Konfiguration der jeweils optimalen Greiferfinger erfolgt auf Basis eines einheitlichen Beschreibungsmodells der Module, deren Anordnung als kinematische Kette und der Bewertung anhand unabhängiger Kriterien. Anhand von zwei Greifermodellen und einem Handhabungsobjektspektrum wird die Methode erprobt und validiert.

• Reihe: Forschungsberichte aus dem wbk, Institut für Produktionstechnik Universität Karlsruhe
• ISBN: 9783819105784
• Erscheinungsdatum: 01.04.2026
• Genre: Technik/Maschinenbau, Fertigungstechnik
• Verlag: Shaker